خرید و دانلود نسخه کامل کتاب Dynamics of Rigid-Flexible Robots and Multibody Systems

توضیحاتی در مورد کتاب



این کتاب تجزیه و تحلیل دینامیکی ربات‌های انعطاف‌پذیر صلب و سیستم‌های چند بدنه را با معماری سریال و همچنین حلقه بسته مورد بحث قرار می‌دهد. این کتاب فرمول‌بندی مدل دینامیکی ربات‌های انعطاف‌پذیر صلب را بر اساس رویکرد منحصربه‌فرد جداسازی مکمل‌های متعامد طبیعی محدودیت‌های سرعت ارائه می‌کند. بر اساس این فرمول، یک الگوریتم دینامیک رو به جلو از نظر محاسباتی کارآمد و از نظر عددی پایدار برای سیستم‌های رباتیک زنجیره‌ای زنجیره‌ای و حلقه بسته با پیوندهای صلب یا انعطاف‌پذیر یا انعطاف‌پذیر صلب ارائه شده است. نشان داده شده است که الگوریتم پیشنهادی از نظر عددی برای پویایی رو به جلو بر اساس روش‌های تحقیق ساخته شده بر روی تجزیه و تحلیل ارزش ویژه کارآمد است. دقت و عملکرد الگوریتم های شبیه سازی با کاربرد بر روی سیستم های مختلف سریال و حلقه بسته (هر دو نوع مسطح و فضایی) ارائه/نشان داده شده است. برخی از بازوهای رباتیک اصلی مورد استفاده برای نشان دادن فرمول‌بندی دینامیکی پیشنهادی و الگوریتم‌های شبیه‌سازی عبارتند از ربات PUMA، بازوی ربات استانفورد و Canadarm. پیش‌بینی می‌شود که این کتاب برای محققانی که روی توسعه ربات‌های انعطاف‌پذیر صلب برای استفاده در دفاع، فضا، انرژی اتمی، اکتشاف اقیانوس، و ساخت تجهیزات زیست‌پزشکی کار می‌کنند، مفید باشد.