خرید و دانلود نسخه کامل کتاب Analysis and Control of Underactuated Mechanical Systems

توضیحاتی در مورد کتاب



این مونوگراف ابزارهایی برای تجزیه و تحلیل و کنترل سیستم‌هایی با ورودی‌های کنترلی کمتر از درجات آزادی قابل کنترل، یعنی سیستم‌های ضعیف، در اختیار خوانندگان قرار می‌دهد. متن به پیامدهای فقدان یک نظریه کلی می‌پردازد که به درمان روشمند چنین سیستم‌هایی اجازه می‌دهد و رویکرد موقتی برای کنترل طراحی که اغلب نتیجه می‌دهد، تحمیل سطحی از سازمان هر زمان که دومی وجود نداشته باشد.

نویسندگان به عنوان نقطه شروع خود ساخت یک توصیف گرافیکی یا نمودار جریان کنترلی را که منعکس کننده انتقال نیروهای تعمیم یافته از طریق درجات آزادی است، در نظر می گیرند. سیستم‌های ضعیف بر اساس سه ساختار اصلی طبقه‌بندی می‌شوند که توسط آن‌ها این اتفاق می‌افتد – زنجیره، درخت، و راس جدا شده – و روش‌های طراحی کنترل پیشنهادی. این روش برای چندین نمونه شناخته شده از سیستم های ضعیف اعمال می شود: acrobot; pendubot; سیستم تورا; توپ و تیر؛ چرخ اینرسی؛ و بازوی رباتیک با مفصل الاستیک.

متن با شبیه‌سازی‌های MATLAB^®/Simulink® نشان داده شده است که اثربخشی روش‌های مفصل را نشان می‌دهد.

خوانندگان علاقه‌مند هستند. در هواپیما، ربات های کنترل وسیله نقلیه یا اشکال مختلف ربات های راهپیمایی قادر خواهند بود از سیستم های مکانیکی بدون کارکرد بیاموزند که چگونه درجه پیچیدگی مورد نیاز در طراحی کنترل چندین کلاس از سیستم های ضعیف را تخمین بزنند و به ادامه مطلب ادامه دهند. قوانین کنترل سیستماتیک تری را با توجه به روش های تجزیه و تحلیل خود ایجاد می کند.