خرید و دانلود نسخه کامل کتاب Vehicle-Manipulator Systems: Modeling for Simulation, Analysis, and Control

توضیحاتی در مورد کتاب



در ادامه هدف کاهش مواجهه انسان با محیط‌های خطرناک، این مونوگراف مطالعه دقیقی از مدل‌سازی و کنترل سیستم‌های دستکاری وسیله نقلیه ارائه می‌کند. این متن نشان می‌دهد که چگونه می‌توان فعل و انفعالات پیچیده را در مکان‌های دور با استفاده از سیستم‌هایی انجام داد که قابلیت دستکاری دستکاری‌کننده‌های رباتیک را با توانایی روبات‌های متحرک برای حرکت در مناطق بزرگ ترکیب می‌کنند.

بخش اول به مطالعه سینماتیک و دینامیک صلب می‌پردازد. بدنه ها و دستکاری های روباتیک استاندارد و می توانند به عنوان مقدمه ای برای رباتیک با تمرکز بر مدل سازی ریاضی قوی استفاده شوند. این مونوگراف سپس به مطالعه سیستم‌های دستکاری وسیله نقلیه با جزئیات زیاد با تأکید بر ترکیب دو فضای پیکربندی مختلف به روشی ریاضی درست می‌پردازد. استحکام این سیستم ها بسیار مهم است و مدل سازی و کنترل سیستم های دستکاری خودرو به طور موثر معادلات دینامیکی را با استفاده از یک چارچوب ریاضی قوی نشان می دهد. چندین ابزار از نظریه دروغ و هندسه دیفرانسیل برای به دست آوردن نمایش های معتبر جهانی از معادلات دینامیکی سیستم های دستکاری وسیله نقلیه استفاده می شود.

ویژگی های خاص چندین نوع مختلف وسیله نقلیه-دستکاری سیستم ها گنجانده شده اند و حوزه های کاربردی مختلف این سیستم ها به تفصیل مورد بحث قرار گرفته است. برای ربات های زیر آب شناوری و گرانش، نیروهای کششی، خواص جرمی اضافه شده و جریان های اقیانوسی در نظر گرفته می شود. برای روباتیک فضایی، اثرات محیط های سقوط آزاد و جفت دینامیکی قوی بین فضاپیما و دستکاری کننده مورد بحث قرار گرفته است. برای ربات‌های چرخدار، سینماتیک چرخ و حرکت غیرهولونومیک بررسی می‌شود، و در نهایت نیروهای اینرسی برای روبات‌هایی که روی پایه‌های متحرک اجباری نصب شده‌اند، لحاظ می‌شوند.

مدل‌سازی و کنترل سیستم‌های دستکاری خودرو برای محققان و مهندسانی که در حال مطالعه و کار بر روی بسیاری از برنامه‌های روباتیک هستند مورد علاقه خواهد بود: زیر آب، فضا، کمک شخصی و دستکاری موبایل در به طور کلی، همه آنها شباهت هایی در معادلات مورد نیاز برای مدل سازی و کنترل دارند.