خرید و دانلود نسخه کامل کتاب 3D-Position Tracking and Control for All-Terrain Robots

توضیحاتی در مورد کتاب



روباتیک زمین ناهموار یک زمینه تحقیقاتی است که به سرعت در حال تکامل است و تلاش زیادی برای ایجاد سطح بالاتری از خودمختاری برای وسایل نقلیه در فضای باز به کار گرفته شده است. این کتاب نشان می دهد که چگونه می توان با در نظر گرفتن حرکت مریخ نورد در زمین ناهموار به عنوان یک مشکل کل نگر، دقت ردیابی موقعیت سه بعدی را بهبود بخشید. اگرچه انتخاب سنسورهای مناسب برای ردیابی دقیق موقعیت مریخ نورد بسیار مهم است، اما این تنها جنبه ای نیست که باید در نظر گرفته شود. در واقع، استفاده از مفهوم حرکت تطبیق‌نشده به شدت بر نسبت سیگنال به نویز حسگرها تأثیر می‌گذارد که منجر به تخمین‌های ضعیف حرکت می‌شود. در این کار، از یک ساختار مکانیکی که امکان حرکت صاف در میان موانع با لغزش محدود چرخ را فراهم می‌کند، استفاده شده است. به طور خاص، استفاده از سنسورهای کیلومتر شمار و اینرسی را برای بهبود تخمین موقعیت در زمین های ناهموار امکان پذیر می کند. روشی برای محاسبه افزایش حرکت سه بعدی بر اساس رمزگذارهای چرخ و سنسورهای وضعیت شاسی توسعه داده شده است. از آنجایی که این روش سینماتیکی مریخ نورد را در نظر می گیرد، نتایج بهتری نسبت به روش استاندارد ارائه می دهد. برای بهبود بیشتر دقت ردیابی موقعیت و عملکرد بالا رفتن مریخ نورد، یک کنترل کننده برای به حداقل رساندن لغزش چرخ توسعه داده شده است. این الگوریتم به صورت آنلاین اجرا می شود و می تواند با هر نوع مریخ نورد چرخ دار غیرفعال سازگار شود. در نهایت، همجوشی حسگر با استفاده از 3D-Odometry، حسگرهای اینرسی و تخمین حرکت بصری بر اساس استریوویژن ارائه شده است. نتایج تجربی نشان می‌دهد که چگونه هر حسگر به افزایش دقت و استحکام تخمین موقعیت سه بعدی کمک می‌کند.