خرید و دانلود نسخه کامل کتاب Switchable Constraints for Robust Simultaneous Localization and Mapping and Satellite-Based Localization

توضیحاتی در مورد کتاب



محلی سازی و نقشه برداری همزمان (SLAM) یک مشکل تحقیقاتی طولانی مدت در رباتیک بوده است. این مشکل یک ربات نقشه برداری یک محیط ناشناخته، در حالی که به طور همزمان در آن بومی سازی با کمک نقشه ناقص را توصیف می کند. این کتاب تکنیکی به نام محدودیت‌های قابل تعویض را توضیح می‌دهد. محدودیت‌های قابل تعویض به افزایش استحکام SLAM در برابر خطاهای مرتبط با داده‌ها و به‌ویژه در برابر تشخیص‌های بسته شدن حلقه مثبت کاذب کمک می‌کنند. چنین تشخیص های بسته شدن حلقه مثبت کاذب می تواند زمانی رخ دهد که ربات به اشتباه تصور می کند که نقطه عطفی را که قبلاً نقشه برداری کرده است دوباره مشاهده کرده است یا زمانی که ظاهر محیط مشاهده شده بسیار شبیه به ظاهر مکان های دیگر در نقشه است. مشاهدات و ظواهر مبهم در محیط‌های ساخته‌شده توسط انسان مانند طبقه‌های اداری یا خیابان‌های حومه شهر بسیار رایج است، و مقاومت در برابر مشاهدات جعلی را به چالشی کلیدی در SLAM تبدیل می‌کند. این کتاب مبانی تکنیک‌های SLAM مبتنی بر نمودار عاملی را خلاصه می‌کند. قبل از معرفی ایده جدید محدودیت‌های تعویض‌پذیر، مشکل خطاهای ارتباط داده را توضیح می‌دهد. ما یک اشتقاق ریاضی و تفسیر احتمالی از محدودیت‌های قابل تغییر را همراه با ارزیابی‌های روی مجموعه داده‌های مختلف ارائه می‌کنیم. این کتاب نشان می‌دهد که محدودیت‌های Switchable فراتر از مشکلات SLAM قابل اجرا هستند و کارآمدی این تکنیک را برای بهبود کیفیت محلی‌سازی مبتنی بر ماهواره در محیط‌های شهری، که در آن موقعیت‌های چند مسیره و غیرخط دید منابع خطای رایج هستند، نشان می‌دهد.