خرید و دانلود نسخه کامل کتاب Flexible Robotics: Applications to Multiscale Manipulations

توضیحاتی در مورد کتاب



هدف این کتاب این است که به علاقه مندان در زمینه رباتیک انعطاف پذیر، مروری بر چندین پیشرفت علمی و فناوری در زمینه عملی دستکاری رباتیک ارائه دهد. فصل‌های مختلف مراحل مختلفی را بررسی می‌کنند که شامل تعدادی دستگاه رباتیک است، به‌ویژه آن‌هایی که برای کارهای دستکاری طراحی شده‌اند که با انعطاف‌پذیری مکانیکی مشخص می‌شوند. فصل 1 به زمینه کلی پیرامون طراحی سیستم‌های میکروگریپینگ یکپارچه می‌پردازد. فصل 2 بر نمادهای دوگانه فرمان پذیری مودال و مشاهده پذیری تمرکز دارد که نقش مهمی در کنترل حالت های ارتعاشی ایفا می کنند که برای مسائل کنترلی مهم هستند. فصل 3 ابزارهای مدلسازی مختلفی را ارائه می کند که امکان استفاده همزمان از انرژی و نمادهای ساختاری سیستم را فراهم می کند. فصل 4 دو روش بدون حسگر را مورد بحث قرار می دهد که می توانند برای دستکاری در محیط های محدود یا متراکم استفاده شوند. فصل 5 چندین رویکرد مناسب را برای پاسخگویی به نیازهای خاص مورد نیاز کارهای پیشبرد چندمنظوره و دستکاری ماهرانه تحلیل می کند. پس از طبقه بندی حسگرهای لمسی سازگار با تمرکز بر دستکاری ماهرانه، فصل 6 توسعه یک حسگر نیروی سه محوری مطابق با فناوری پیزورزیستیو را مورد بحث قرار می دهد. فصل 7 به محدودیت های اعمال شده توسط دقت زیر میکرومتری در دستکاری رباتیک می پردازد. فصل 8 مراحل اساسی مدل‌سازی، شناسایی و تحلیل قوانین کنترل را در زمینه ربات‌های دستکاری‌کننده سریال با مفصل‌بندی انعطاف‌پذیر ارائه می‌کند. فصل 9 مروری بر مدل‌های دستکاری‌کننده بدنه قابل تغییر شکل ارائه می‌کند. در نهایت، فصل 10 مجموعه‌ای از مشارکت‌ها را با توجه به توسعه روش‌های شناسایی و کنترل دستکاری‌کننده‌های انعطاف‌پذیر بر اساس داده‌های تجربی ارائه می‌کند.

محتوا

1. طراحی ساختارهای منعطف یکپارچه برای دستکاری میکرو، ماتیو گروسارد، مهدی بوکالل، استفان رگنیه و نیکلاس شایله.
2. نمایش ساختارهای انعطاف‌پذیر و ویژگی‌های قابل‌توجه در کنترل، متیو گروسارد، آرنو هوبرت، استفان رگنیه و نیکلاس شایله.
3. رویکرد انرژی ساختاریافته برای مدل‌سازی سازه‌های انعطاف‌پذیر، ناندیش آر. کالچاند، آرنو هوبرت، یان لو گورک و هکتور رامیرز استای.
4. رویکردهای کنترل حلقه باز برای میکرومانیپلاتورهای سازگار، یاسین حداب، وینسنت چالو و میکی راکوتوندراب.
5. انعطاف پذیری مکانیکی و طراحی گریپرهای همه کاره و ماهرانه، خاویر مارتین آمزاگا و متیو گروسارد.
6. حسگرهای لمسی انعطاف پذیر برای دستکاری ماهرانه چند رقمی در دست، مهدی بوکالل، هانا یوسف، کریستل گودین و کارولین کوتیه.
7. Flexures برای ربات های دستکاری با دقت بالا، ریموند کلاول، سایمون هنین و موریل ریچارد.
8. مدل سازی و کنترل حرکت ربات های سریال با مفاصل انعطاف پذیر، ماریا ماکاروف و متیو گروسارد.
9. مدلسازی دینامیک دستکاری کننده های تغییر شکل پذیر، فردریک بویر و ایمن بلخیری.
10. کنترل قوی دستکاری‌های رباتیک با انعطاف‌پذیری ساختاری، هوسم حلالچی، لویک کوویلون، گیوم مرسر و ادوارد لاروش.

درباره نویسندگان

Mathieu Grossard، CEA LIST، Gif-sur-Yvette، فرانسه.
Nicolas Chaillet، FEMTO-ST، Besanson، فرانسه.
Stéphane Régnier، ISIR، UPMC، پاریس، فرانسه.