خرید و دانلود نسخه کامل کتاب Adaptive Robust Control for Planar Snake Robots

توضیحاتی در مورد کتاب



این کتاب نشان می‌دهد که چگونه می‌توان از یک رویکرد چند لایه مرسوم برای کنترل یک ربات مار در مسیر دلخواه هنگام حرکت بر روی سطح صاف استفاده کرد. برای دستیابی به استحکام در برابر تغییرات ناشناخته در شرایط سطح، روش‌های مختلف کنترل مقاوم تطبیقی ​​را بررسی می‌کند.

نویسندگان یک رویکرد کنترلی با حالت لغزشی را پیشنهاد می‌کنند که برای دستیابی به مانور قوی برای عدم قطعیت محدود با حد بالایی شناخته شده طراحی شده است. کنترل با افزودن یک قانون انطباق برای کاهش مشکل تخمین بیش از حد سود سوئیچینگ و همچنین برای دور زدن نیاز به دانش در مورد مرزهای عدم قطعیت اصلاح می شود. این کتاب به سمت غیر محافظه‌کاری، دستیابی به ردیابی کارآمد در حضور عدم قطعیت‌های آهسته متغیر با یک چارچوب ویژه طراحی‌شده برای کنترل با تأخیر زمانی کار می‌کند. این به خوانندگان نشان می دهد که چگونه می توانند عملکرد برتر را از ربات های مار خود استخراج کنند، با رویکردی که امکان استحکام در برابر خطاهای تخمین با تاخیر زمانی محدود را فراهم می کند. این کتاب همچنین نشان می دهد که چگونه چارچوب کنترل چند لایه را می توان با استفاده از صافی دیفرانسیل برای چنین سیستمی ساده کرد. در نهایت، مدل ریاضی یک ربات مار در حال حرکت در داخل یک کانال یکنواخت با استفاده از تماس دیوار جانبی مورد بحث قرار می‌گیرد. این مدل بیشتر برای نشان دادن طراحی کنترل قوی تطبیقی ​​برای چنین حرکتی به کار گرفته شده است.

با استفاده از تصاویر و جداول متعدد، کنترل مستحکم تطبیقی ​​برای روبات‌های مار مسطح محققان، مهندسان شاغل و دانشجویان تحصیلات تکمیلی که در زمینه رباتیک و سیستم‌های کنترل کار می‌کنند، مورد علاقه قرار خواهد گرفت.