خرید و دانلود نسخه کامل کتاب Dynamics of Underactuated Multibody Systems: Modeling, Control and Optimal Design

توضیحاتی در مورد کتاب



سیستم‌های چند بدنه بدون عملکرد، سیستم‌های مکاترونیک جالبی هستند، زیرا ورودی‌های کنترلی کمتری نسبت به درجات آزادی دارند. برخی از نمونه‌ها ربات‌های انعطاف‌پذیر سبک وزن و دستکاری‌کننده‌های مفصلی با مفاصل غیرفعال هستند. این کتاب چنین سیستم‌های چند بدنه ضعیف را از دیدگاهی یکپارچه بررسی می‌کند. این شامل تمام مراحل اصلی از مدل‌سازی سیستم‌های چند بدنه صلب و انعطاف‌پذیر، از طریق تئوری کنترل غیرخطی، تا طراحی بهینه سیستم است. نظریه ها و تکنیک های اساسی از این زمینه های مختلف با استفاده از یک رویکرد مستقل و یکپارچه و سیستم نمادگذاری ارائه شده است. متعاقباً، این کتاب بر کاربردهای سیستم‌های چند بدنه بزرگ با درجات آزادی چندگانه، که نیاز به ترکیبی از رویه‌های نمادین و عددی دارد، تمرکز دارد. در نهایت، یک روش طراحی یکپارچه و مبتنی بر بهینه‌سازی پیشنهاد شده است که به موجب آن هر دو طراحی ساختاری و کنترلی به طور همزمان در نظر گرفته می‌شوند. هر فصل با مثال های مصور تکمیل می شود.