خرید و دانلود نسخه کامل کتاب Autonomous robots: modeling, path planning, and control

توضیحاتی در مورد کتاب



حداقل دو دهه است که دستکاری‌کننده‌های روباتیک معمولی به ابزار تولیدی رایج برای صنایع مختلف، از خودرو گرفته تا داروسازی تبدیل شده‌اند. نسل جدید ربات ها در حال توسعه هستند که می توان آنها را در دو گروه دسته بندی کرد. دستکاری کننده های اضافی (و بیش از حد) و روبات های متحرک (زمینی، دریایی و هوایی). این گروه از ربات ها که به عنوان روبات های پیشرفته شناخته می شوند، آزادی بیشتری برای تحرک خود دارند که به آنها اجازه می دهد کارهایی را انجام دهند که روبات های معمولی نمی توانند انجام دهند. مهندسان از تحرک اضافی ربات‌های پیشرفته برای کار در محیط‌های محدود استفاده کرده‌اند، از حرکات مفصل محدود برای دستکاری‌کننده‌های اضافی (یا بیش از حد) تا موانع در مسیر روبات‌های متحرک (زمینی، دریایی و هوایی). .

روبات‌های مستقل: مدل‌سازی، برنامه‌ریزی مسیر و کنترل، سینماتیک و مدل‌سازی/تحلیل دینامیکی ربات‌های خودمختار و همچنین روش‌های مناسب برای کنترل آنها را پوشش می‌دهد. فربد فهیمی با تکیه بر سال‌ها تجربه و با استفاده از مثال‌ها و تصاویر متعدد، این موضوع را مطرح می‌کند:

• کاربرد ربات‌های خودمختار شامل اما نه محدود به دستکاری‌کننده‌های اضافی و بیش از حد، زمینی، دریایی و هوایی. روبات‌ها.
• سینماتیک موقعیت و سرعت دستکاری‌کننده‌های زائد و بیش از حد.
• اجتناب از موانع در فضای کاری دوبعدی و سه بعدی با استفاده از روش میدان پتانسیل.
• سینماتیک و مدل‌های پویا ربات‌های خودمختار.
• روش‌های کنترلی مانند PID، خطی‌سازی بازخورد، حالت‌های لغزشی که برای روبات‌های مستقل اعمال می‌شود.

روبات‌های خودکار: مدل‌سازی، برنامه‌ریزی مسیر، و کنترل برای مهندسین مکانیک و برق مناسب است که می خواهند خود را با روش های مدل سازی/تحلیل/کنترل که از طریق تحقیقات کارایی آنها ثابت شده است آشنا شوند. این کتاب ابزارهای نظری برای تجزیه و تحلیل دینامیک و کنترل ربات‌های خودمختار را به شکلی قابل درک برای دانشجویان و مهندسان ارائه می‌کند.