خرید و دانلود نسخه کامل کتاب Modeling and Control for Efficient Bipedal Walking Robots: A Port-Based Approach

توضیحاتی در مورد کتاب



روبات‌های راه‌رو ماشین‌های پیچیده‌ای هستند که درجات آزادی زیادی دارند. طراحی کنترل‌کننده‌های کارآمد برای چنین روبات‌هایی می‌تواند کاری دلهره‌آور باشد، و معادلات دیفرانسیل به خودی خود معمولاً هنگام تلاش برای درک دینامیک کمک چندانی نمی‌کنند. با این حال، تحقیقات روی ربات‌های متحرک پویا غیرفعال نشان داده است که می‌توان مکانیزم‌های رباتیک را به طور بسیار طبیعی و کارآمد و بدون استفاده از هیچ کنترلی راه رفتن کرد! شکاف بین ربات‌های پیاده‌روی با موقعیت کنترل‌شده از نظر تئوری و واکرهای غیرفعال-دینامیک کنترل‌نشده با طراحی آزمایشی زیاد است، و گسترش واکر غیرفعال-دینامیک برای قوی‌تر و همه‌کاره‌تر شدن، بی‌اهمیت است.

هدف از این کار ارائه مجموعه‌ای از ابزارهای ریاضی است که می‌تواند مطالعه حرکات راه رفتن رباتیک و طراحی کنترل‌کننده‌های کم مصرف را ساده کند. نویسندگان روش‌های مدل‌سازی دینامیکی کلاسیک را گسترش می‌دهند و روبات‌ها و کنترل‌کننده‌ها را به‌عنوان سیستم‌های فیزیکی مبادله‌کننده انرژی می‌بینند، که اساس رویکرد به اصطلاح مبتنی بر پورت را تشکیل می‌دهد. آنها نشان می دهند که چگونه می توان از چنین روش هایی برای تجزیه و تحلیل مکانیسم های راه رفتن، یافتن مسیرهای راه رفتن کارآمد و طراحی کنترل کننده هایی استفاده کرد که استحکام و پایداری را با حداقل هزینه انرژی افزایش می دهد. مثال‌ها و تصاویر گسترده با این هدف استفاده می‌شود که ریاضیات را برای همه افراد با پیشینه مهندسی شهودی و قابل دسترس کند.