خرید و دانلود نسخه کامل کتاب Introduction to Autonomous Manipulation: Case Study with an Underwater Robot, SAUVIM

توضیحاتی در مورد کتاب



«دستکاری خودکار» یک چالش در فناوری‌های روباتیک است. این به قابلیت یک سیستم روبات متحرک با یک یا چند دستکاری کننده اشاره دارد که وظایف مداخله ای را که نیاز به تماس فیزیکی در محیط های بدون ساختار و بدون نظارت مستمر انسانی دارد، انجام می دهد. دستیابی به قابلیت دستکاری خودکار یک جهش کوانتومی در فناوری‌های روباتیک است، زیرا در حال حاضر فراتر از سطح هنر در رباتیک است.

این کتاب به مسائلی در رابطه با پیچیدگی مشکلاتی که در دستکاری مستقل از جمله نمایش و مدل‌سازی با آن مواجه می‌شوند، می‌پردازد. ساختارهای رباتیک، کنترل رباتیک سینماتیک و دینامیک، اجتناب از تکینگی حرکتی و الگوریتمی، اولویت وظیفه پویا، بهینه سازی فضای کاری و درک محیط. توسعه بیشتر در دستکاری خودمختار باید بتواند بهبودهای قوی راه حل ها را برای همه مسائل فوق ارائه دهد. این کتاب یک مقاله گسترده در مورد دستکاری خودمختار مبتنی بر حس برای وظایف مداخله در محیط های بدون ساختار ارائه می دهد. پس از ارائه مبانی نظری برای مدل‌سازی سینماتیکی و دینامیکی و همچنین کنترل سینماتیکی مبتنی بر اولویت وظایف سیستم‌های چند بدنه، کار بر روی یکی از پیشرفته‌ترین سیستم‌های دستکاری وسیله نقلیه زیر آب، SAUVIM (وسایل نقلیه زیر آب نیمه خودکار برای مداخله) متمرکز شده است. ماموریت ها). راه حل هایی برای مشکل شناسایی و بومی سازی هدف پیشنهاد شده است، تعدادی از مطالعات موردی مهم مورد بحث قرار گرفته و نمونه های عملی و نتایج تجربی/شبیه سازی ارائه شده است. این کتاب ممکن است الهام بخش جامعه تحقیقاتی ربات ها باشد تا مسائل مهم در دستکاری مستقل را بیشتر بررسی کنند و سیستم های رباتی را توسعه دهند که می توانند عمیقاً جامعه ما را برای بهتر شدن تحت تأثیر قرار دهند.