خرید و دانلود نسخه کامل کتاب Visual Control of Wheeled Mobile Robots: Unifying Vision and Control in Generic Approaches

توضیحاتی در مورد کتاب



کنترل مبتنی بر بینایی ربات‌های متحرک چرخدار به دلیل کاربرد بالقوه آن، یک زمینه تحقیقاتی جالب از دیدگاه علمی و حتی اجتماعی است. این کتاب درمان رسمی برخی از جنبه‌های تئوری کنترل را ارائه می‌کند که برای مشکل تنظیم وضعیت مبتنی بر بینایی ربات‌های متحرک چرخدار اعمال می‌شود. در این مشکل ربات باید به موقعیت و جهت گیری دلخواه برسد که با تصویر هدف مشخص می شود. به گونه ای مواجه می شود که دید و کنترل برای دستیابی به ثبات حلقه بسته، منطقه بزرگ همگرایی، بدون حداقل های محلی و استحکام خوب در برابر عدم قطعیت پارامتریک، متحد می شوند. سه طرح کنترل مختلف که بر روی دید تک چشمی به عنوان حسگر منحصر به فرد متکی هستند، به صورت تجربی ارائه و ارزیابی می شوند. یک مزیت مشترک این رویکردها این است که برای سیستم‌های تصویربرداری که تقریباً از یک مدل پروجکشن مرکزی پیروی می‌کنند، معتبر هستند، به عنوان مثال، دوربین‌های معمولی، سیستم‌های کاتادیوپتری و برخی دوربین‌های چشم ماهی. بنابراین، طرح های کنترل ارائه شده، رویکردهای عمومی هستند. حداقل مجموعه ای از اندازه گیری های بصری، ادغام شده در توابع وظیفه کافی، از یک محدودیت هندسی اعمال شده بین ویژگی های تصویر مربوطه گرفته شده است. به ویژه، از هندسه اپی قطبی و تانسور سه کانونی استفاده می شود زیرا می توان از آنها برای صحنه های عمومی استفاده کرد. یک ارزیابی تجربی دقیق برای هر طرح کنترل ارائه شده است.